上海杨浦区排水管道CCTV检测是采用一个闭路电视系统（Closed Circuit Television），通过控制在管道内行走的机器人摄像头远程采集图像，并通过有线传输方式，把图像进行显示和记录的集成系统。

上海杨浦区排水管道CCTV检测系统是由三部分组成：主控器、操纵线缆架、带摄像镜头的“机器人”爬行器。

主控器可安装在汽车上，操作员通过主控器控制“爬行器”在管道内前进速度和方向，并控制摄像头将管道内部的视频图象通过线缆传输到主控器显示屏上，操作员可实时的监测管道内部状况，同时将原始图象记录存储下来，做进一步的分析。

上海管道疏通服务有限公司专业管道疏通监测公司,提供清理污水井、上海杨浦区管道CCTV检测、非开挖修复、市政网管清淤、活性泥接种、上海杨浦区管道承包保养、清淤、上海杨浦区市政网管监测等服务！当异物掉入造成马桶堵塞，软物体可以直接使用管道疏通机，使用疏通弹簧勾出堵塞物。

如果是硬物堵塞马桶有时候可以直接疏通，比喻梳子、长刷子、铁勺子等。

但一般拆马桶疏通的概率更大，因为马桶入口大，出口下，而且马桶内部是S型弯道，所以打碎或打出去是不可能的,这个时候就需要找专业的疏通公司,比如上海管道疏通服务有限公司,可为你解决一时之难。

上海杨浦区机器人在圆管中作业时运行在三维的空间中，其运动学模型和平面上轮式移动机器人的运动学模型完全不同，需要在考虑几何约束和速度约束的前提下，分析轮式移动机器人的控制输入与机器人位姿坐标变化之间的关系，建立其运动学模型。

日前，国内外轮式管道机器人的研究热点主要是提高轮式管道机器人的可控性、通过性，机器人朝着自主行驶作业的方向发展。

虽然很多学者从结构方面提高了机器人的性能，但对轮式移动机器人在圆管中的运动控制论方面还缺乏深入系统的分析。